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工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用職業(yè)技能考核平臺
（一）執(zhí)行單元 1臺
1、工業(yè)機(jī)器人×1
1) 六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)桌面型工業(yè)機(jī)器人；
2) 工作范圍580mm；
3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；
4) 手腕設(shè)有10路集成信號源，4路集成氣源；
5) 重復(fù)定位精度0.01mm；
6) 防護(hù)等級IP30；
7) 軸1旋轉(zhuǎn)，工作范圍+165°~-165°，最大速度250°/s；
8) 軸2手臂，工作范圍+110°~-110°，最大速度250°/s；
9) 軸3手臂，工作范圍+70°~-90°，最大速度250°/s；
10) 軸4手腕，工作范圍+160°~-160°，最大速度320°/s；
11) 軸5彎曲，工作范圍+120°~-120°，最大速度320°/s；
12) 軸6翻轉(zhuǎn)，工作范圍+400°~-400°，最大速度420°/s；
13) 1kg拾料節(jié)拍，25×300×25mm區(qū)域?yàn)?.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速時(shí)間0~1m/s為0.07s；
14) 電源電壓為200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15) 本體重量25kg；
16) 在工作臺臺面上布置有手動(dòng)/自動(dòng)模式切換旋鈕、電機(jī)開啟按鈕及示教器接線接口，方便接線。
2、工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展IO模塊×1
1) 支持DeviceNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大5000米，總線速率最大500kbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸出模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸出電壓0V~10V，負(fù)載能力>5kΩ，負(fù)載類型為阻性負(fù)載、容性負(fù)載，分辨率12位；
7) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、工具快換模塊法蘭端×1
1) 針對多關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)計(jì)，使氣管、信號確認(rèn)線一次性自動(dòng)裝卸；
2) 超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機(jī)器手側(cè)；
3) 自重125g，可搬重量3kg；
4) 鎖緊力123N，張開力63N；
5) 支持9路電信號（2A，DC 24V）、6路氣路連接。
4、平移滑臺×1
1) 有效工作行程700mm，有效負(fù)載重量50kg，額定運(yùn)行速度15mm/s；
2) 驅(qū)動(dòng)方式為伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)減速后，通過同步帶帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換到直線運(yùn)動(dòng)，由滾珠導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動(dòng)；
3) 伺服電機(jī)額定輸出400W，額定轉(zhuǎn)矩1.3Nm，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，增量式17bit編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相AC170V/額定電流2.8A，電源輸入電壓三相或單相AC200V~240V/額定電流2.6A，控制方式為正弦波PWM控制/電流控制方式，配套精密減速機(jī)，減速比1:5；
4) 滾珠絲杠直徑25mm，導(dǎo)程5mm，全長990mm，配套自潤滑螺母；
5) 滾珠導(dǎo)軌共2個(gè)，寬度20mm，全長1240mm，每個(gè)導(dǎo)軌配套2個(gè)滑塊；
6) 直線導(dǎo)軌安裝有防護(hù)罩，保護(hù)導(dǎo)軌和絲杠等零件，確保運(yùn)行安全，配有拖鏈系統(tǒng)方便工業(yè)機(jī)器人線纜及其他連接線布線，外側(cè)安裝有長度標(biāo)尺，可指示滑臺當(dāng)前位置。
5、PLC控制器×1：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令；
7) 擴(kuò)展IO模塊，數(shù)字量輸入模塊1個(gè)，輸入點(diǎn)數(shù)16位，類型為源型/漏型，額定電壓24V DC（4mA）；
8) 在工作臺臺面上布置有PLC的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸入模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸入電壓0V~10V，輸入濾波可配置（1ms~10ms），輸入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
7、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（二）工具單元 1臺
1、輪輻夾爪×1
1) 兩指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪輻位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
2、輪轂夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪轂位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
3、輪輞內(nèi)圈夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪輞內(nèi)圈位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
4、吸盤夾爪×1
1) 五位吸盤工具，可對零件輪輻的正面、反面表面穩(wěn)定拾??；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
5、端面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有端面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
6、側(cè)面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有側(cè)面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
7、示教器支架×1
1) 與工業(yè)機(jī)器人示教器配套，可穩(wěn)定安放，不易滑落；
2) 配套線纜懸掛支架，方便線纜收放。
8、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（三）倉儲(chǔ)單元 1臺
1、立體倉庫×1
1) 雙層共6倉位，采用鋁型材作為結(jié)構(gòu)支撐；
2) 每個(gè)倉位可存儲(chǔ)1個(gè)輪轂零件；
3) 倉位托盤可由氣動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)推出縮回；
4) 倉位托盤底部設(shè)置有傳感器可檢測當(dāng)前倉位是否存有零件；
5) 每個(gè)倉位具有紅綠指示燈表明當(dāng)前倉位倉儲(chǔ)狀態(tài)，并有明確標(biāo)識倉位編號。
2、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、輪轂零件×6
1) 鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；
2) 輪輞直徑102mm，最大外圈直徑114mm，輪輞內(nèi)圈直徑88mm，輪轂直徑28mm，整體厚度45mm，輪輻厚度16mm；
3) 零件正面、反面均設(shè)計(jì)有定位槽、視覺檢測區(qū)域、打磨加工區(qū)域和二維碼標(biāo)簽位置。
4、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（四）打磨單元 1臺
1、打磨工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對零件輪轂位置進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測當(dāng)前工位是否存有零件。
2、旋轉(zhuǎn)工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對零件輪輞內(nèi)圈進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測當(dāng)前工位是否存有零件；
4) 旋轉(zhuǎn)氣缸可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位整體180°旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)零件沿軸線旋轉(zhuǎn)。
3、翻轉(zhuǎn)工裝×1
1) 雙指夾具對零件輪輞外圈穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位，翻轉(zhuǎn)過程無位移；
2) 旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動(dòng)雙指夾具實(shí)現(xiàn)所夾持的零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)；
3) 升降氣缸可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后的零件在小距離內(nèi)垂直放入取出工位，確保定位準(zhǔn)確。
4、吹屑工位×1
1) 不銹鋼材質(zhì)，外形尺寸150mm×150mm×100mm；
2) 頂部開口直徑130mm；
3) 兩側(cè)布置了吹氣口，可將打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
5、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（五）檢測單元 1臺
1、視覺系統(tǒng)×1
1) 采用30W像素CCD相機(jī)，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，電子快門；
2) 控制器為箱型，可并列處理；
3) 動(dòng)作模式包括標(biāo)準(zhǔn)模式、倍速多通道輸入、不間斷調(diào)整；
4) 支持128場景數(shù)；
5) 利用流程編輯功能制作處理流程；
6) 支持Ethernet通信，采用無協(xié)議（TCP/UDP）；
7) 在工作臺臺面上布置有網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
2、配套光源及顯示器×1
1) 配套漫反射環(huán)形光源，白色，明亮度可調(diào)節(jié)；
2) 光源配有保護(hù)支架，可有效防止零件掉落損壞光源；
3) 配套視覺系統(tǒng)顯示器和操作用鼠標(biāo)。
3、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（六）分揀單元 1臺
1、傳送帶×1
1) 寬度125mm，有效長度1250mm；
2) 調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，功率120W，單相220V供電，配套1:18減速比減速器，采用變頻器驅(qū)動(dòng)，使用電機(jī)容量0.4kW，輸出額定容量1.0kVA/額定電流2.5A，電源額定輸入電壓單相200V~240V/額定容量1.5kVA；
3) 傳送帶起始端配有傳感器，可檢測當(dāng)前位置是否有零件。
2、分揀機(jī)構(gòu)×3
1) 分揀機(jī)構(gòu)配有傳感器，可檢測當(dāng)前分揀機(jī)構(gòu)前是否有零件；
2) 利用垂直氣缸可實(shí)現(xiàn)阻擋片升降，將零件攔截在指定分揀機(jī)構(gòu)前；
3) 利用推動(dòng)氣缸可實(shí)現(xiàn)將零件推入指定分揀工位。
3、分揀工位×3
1) 分揀工位末端配有傳感器，可檢測當(dāng)前分揀工位是否存有零件；
2) 分揀工位末端為V型頂塊，可配合頂緊氣缸對零件精確定位；
3) 每個(gè)分揀工位均有明確標(biāo)號。
4、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
5、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（七）總控單元 1臺
1、PLC控制器×2：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令。
2、交換機(jī)×1：
1) 支持網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x
2) 8個(gè)10/100/1000Mbps自適應(yīng)RJ45端口
3) 全鋼材殼體，強(qiáng)勁散熱性能保證機(jī)器穩(wěn)定運(yùn)行
3、操作面板×1：
1) 提供1個(gè)總電源輸入開關(guān)，可控制輸入電源的開啟關(guān)閉；
2) 提供1個(gè)電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；
3) 提供4個(gè)自定義功能按鈕，1個(gè)自復(fù)位綠色燈按鈕，1個(gè)自復(fù)位紅色燈按鈕，1個(gè)自保持綠色燈按鈕，1個(gè)自保持紅色燈按鈕。
4、顯示終端×1：
1) 屏幕尺寸32英寸
2) 屏幕分辨率高清，1366×768
3) 屏幕比例16:9
4) 視頻接口HDMI1.4
5、電源模塊×1：
1) 輸入電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電；
2) 執(zhí)行單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
3) 倉儲(chǔ)單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
4) 加工單元輸出電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，12kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
5) 打磨單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
6) 檢測單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
7) 分揀單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
8) 壓裝單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
9) 四軸機(jī)器人單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
6、氣源模塊×1：
1) 氣泵功率600W，排氣量118L/min，最大壓力8bar，儲(chǔ)氣罐24L；
2) 提供8路氣路供氣接口，可用于其他單元獨(dú)立提供壓縮空氣，每路空氣接口可單獨(dú)開啟關(guān)閉。
7、工作臺×1：
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（八）配套工具 1套
工具盒1個(gè)，內(nèi)六角扳手1套，螺絲刀1把，斜口鉗1把，氣管剪1個(gè)，萬用表1個(gè)，刀具2把，端面打磨頭20個(gè)，側(cè)面打磨頭5個(gè)，單元間固定連接板12個(gè)，單元間供電連接線五線制1根，單元間供電連接線三線制5根，單元間通信連接線5m長6根，單元間通信連接線1m長2根。
（九）配套工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件2節(jié)點(diǎn)
1、軟件簡介：
RobotSmart EDU是針對我國機(jī)器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件RobotSmart V1.2，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能
基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學(xué)員，在使用本軟件時(shí)也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點(diǎn)、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域，如圖3所示。
3) 良好的動(dòng)態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
4).虛擬運(yùn)動(dòng)控制
獨(dú)具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便客戶編程示教，如圖5所示。
5)位姿點(diǎn)編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制，如圖6所示。
6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡，如圖7所示。
7)圖像處理自動(dòng)編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
1）該軟件是一款工業(yè)級機(jī)器人離線編程軟件，它能實(shí)現(xiàn)不同型號工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時(shí)可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個(gè)外部聯(lián)動(dòng)軸。
4）良好的動(dòng)態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。RobotSmart實(shí)美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
5）軟件支持虛擬運(yùn)動(dòng)控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便用戶編程示教。
6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點(diǎn)標(biāo)定、兩點(diǎn)標(biāo)定和三點(diǎn)標(biāo)定方式，實(shí)現(xiàn)實(shí)際工件和虛擬工作站中完美對應(yīng)。同時(shí)支持三點(diǎn)新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
7）直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動(dòng)、對話框手動(dòng)輸入。
8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時(shí)支持一個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動(dòng)控制。
10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
11）可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實(shí)時(shí)獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
12）軟件提供強(qiáng)大的二次開發(fā)接口和個(gè)性化定制功能，支持用戶個(gè)性化定制軟件運(yùn)行界面信息。
13）具有圖像處理自動(dòng)編程功能；可以通過拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 教學(xué)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺 考核裝置 技能考核 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 自控實(shí)訓(xùn) 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 數(shù)控機(jī)床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn)
1、工業(yè)機(jī)器人×1
1) 六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)桌面型工業(yè)機(jī)器人；
2) 工作范圍580mm；
3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；
4) 手腕設(shè)有10路集成信號源，4路集成氣源；
5) 重復(fù)定位精度0.01mm；
6) 防護(hù)等級IP30；
7) 軸1旋轉(zhuǎn)，工作范圍+165°~-165°，最大速度250°/s；
8) 軸2手臂，工作范圍+110°~-110°，最大速度250°/s；
9) 軸3手臂，工作范圍+70°~-90°，最大速度250°/s；
10) 軸4手腕，工作范圍+160°~-160°，最大速度320°/s；
11) 軸5彎曲，工作范圍+120°~-120°，最大速度320°/s；
12) 軸6翻轉(zhuǎn)，工作范圍+400°~-400°，最大速度420°/s；
13) 1kg拾料節(jié)拍，25×300×25mm區(qū)域?yàn)?.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速時(shí)間0~1m/s為0.07s；
14) 電源電壓為200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15) 本體重量25kg；
16) 在工作臺臺面上布置有手動(dòng)/自動(dòng)模式切換旋鈕、電機(jī)開啟按鈕及示教器接線接口，方便接線。
2、工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展IO模塊×1
1) 支持DeviceNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大5000米，總線速率最大500kbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸出模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸出電壓0V~10V，負(fù)載能力>5kΩ，負(fù)載類型為阻性負(fù)載、容性負(fù)載，分辨率12位；
7) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、工具快換模塊法蘭端×1
1) 針對多關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)計(jì)，使氣管、信號確認(rèn)線一次性自動(dòng)裝卸；
2) 超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機(jī)器手側(cè)；
3) 自重125g，可搬重量3kg；
4) 鎖緊力123N，張開力63N；
5) 支持9路電信號（2A，DC 24V）、6路氣路連接。
4、平移滑臺×1
1) 有效工作行程700mm，有效負(fù)載重量50kg，額定運(yùn)行速度15mm/s；
2) 驅(qū)動(dòng)方式為伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)減速后，通過同步帶帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換到直線運(yùn)動(dòng)，由滾珠導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動(dòng)；
3) 伺服電機(jī)額定輸出400W，額定轉(zhuǎn)矩1.3Nm，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，增量式17bit編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相AC170V/額定電流2.8A，電源輸入電壓三相或單相AC200V~240V/額定電流2.6A，控制方式為正弦波PWM控制/電流控制方式，配套精密減速機(jī)，減速比1:5；
4) 滾珠絲杠直徑25mm，導(dǎo)程5mm，全長990mm，配套自潤滑螺母；
5) 滾珠導(dǎo)軌共2個(gè)，寬度20mm，全長1240mm，每個(gè)導(dǎo)軌配套2個(gè)滑塊；
6) 直線導(dǎo)軌安裝有防護(hù)罩，保護(hù)導(dǎo)軌和絲杠等零件，確保運(yùn)行安全，配有拖鏈系統(tǒng)方便工業(yè)機(jī)器人線纜及其他連接線布線，外側(cè)安裝有長度標(biāo)尺，可指示滑臺當(dāng)前位置。
5、PLC控制器×1：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令；
7) 擴(kuò)展IO模塊，數(shù)字量輸入模塊1個(gè)，輸入點(diǎn)數(shù)16位，類型為源型/漏型，額定電壓24V DC（4mA）；
8) 在工作臺臺面上布置有PLC的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸入模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸入電壓0V~10V，輸入濾波可配置（1ms~10ms），輸入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
7、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（二）工具單元 1臺
1、輪輻夾爪×1
1) 兩指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪輻位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
2、輪轂夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪轂位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
3、輪輞內(nèi)圈夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對零件輪輞內(nèi)圈位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
4、吸盤夾爪×1
1) 五位吸盤工具，可對零件輪輻的正面、反面表面穩(wěn)定拾??；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
5、端面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有端面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
6、側(cè)面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有側(cè)面打磨頭，可對零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
7、示教器支架×1
1) 與工業(yè)機(jī)器人示教器配套，可穩(wěn)定安放，不易滑落；
2) 配套線纜懸掛支架，方便線纜收放。
8、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（三）倉儲(chǔ)單元 1臺
1、立體倉庫×1
1) 雙層共6倉位，采用鋁型材作為結(jié)構(gòu)支撐；
2) 每個(gè)倉位可存儲(chǔ)1個(gè)輪轂零件；
3) 倉位托盤可由氣動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)推出縮回；
4) 倉位托盤底部設(shè)置有傳感器可檢測當(dāng)前倉位是否存有零件；
5) 每個(gè)倉位具有紅綠指示燈表明當(dāng)前倉位倉儲(chǔ)狀態(tài)，并有明確標(biāo)識倉位編號。
2、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、輪轂零件×6
1) 鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；
2) 輪輞直徑102mm，最大外圈直徑114mm，輪輞內(nèi)圈直徑88mm，輪轂直徑28mm，整體厚度45mm，輪輻厚度16mm；
3) 零件正面、反面均設(shè)計(jì)有定位槽、視覺檢測區(qū)域、打磨加工區(qū)域和二維碼標(biāo)簽位置。
4、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（四）打磨單元 1臺
1、打磨工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對零件輪轂位置進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測當(dāng)前工位是否存有零件。
2、旋轉(zhuǎn)工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對零件輪輞內(nèi)圈進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測當(dāng)前工位是否存有零件；
4) 旋轉(zhuǎn)氣缸可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位整體180°旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)零件沿軸線旋轉(zhuǎn)。
3、翻轉(zhuǎn)工裝×1
1) 雙指夾具對零件輪輞外圈穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對心定位，翻轉(zhuǎn)過程無位移；
2) 旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動(dòng)雙指夾具實(shí)現(xiàn)所夾持的零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)；
3) 升降氣缸可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后的零件在小距離內(nèi)垂直放入取出工位，確保定位準(zhǔn)確。
4、吹屑工位×1
1) 不銹鋼材質(zhì)，外形尺寸150mm×150mm×100mm；
2) 頂部開口直徑130mm；
3) 兩側(cè)布置了吹氣口，可將打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
5、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（五）檢測單元 1臺
1、視覺系統(tǒng)×1
1) 采用30W像素CCD相機(jī)，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，電子快門；
2) 控制器為箱型，可并列處理；
3) 動(dòng)作模式包括標(biāo)準(zhǔn)模式、倍速多通道輸入、不間斷調(diào)整；
4) 支持128場景數(shù)；
5) 利用流程編輯功能制作處理流程；
6) 支持Ethernet通信，采用無協(xié)議（TCP/UDP）；
7) 在工作臺臺面上布置有網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
2、配套光源及顯示器×1
1) 配套漫反射環(huán)形光源，白色，明亮度可調(diào)節(jié)；
2) 光源配有保護(hù)支架，可有效防止零件掉落損壞光源；
3) 配套視覺系統(tǒng)顯示器和操作用鼠標(biāo)。
3、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（六）分揀單元 1臺
1、傳送帶×1
1) 寬度125mm，有效長度1250mm；
2) 調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，功率120W，單相220V供電，配套1:18減速比減速器，采用變頻器驅(qū)動(dòng)，使用電機(jī)容量0.4kW，輸出額定容量1.0kVA/額定電流2.5A，電源額定輸入電壓單相200V~240V/額定容量1.5kVA；
3) 傳送帶起始端配有傳感器，可檢測當(dāng)前位置是否有零件。
2、分揀機(jī)構(gòu)×3
1) 分揀機(jī)構(gòu)配有傳感器，可檢測當(dāng)前分揀機(jī)構(gòu)前是否有零件；
2) 利用垂直氣缸可實(shí)現(xiàn)阻擋片升降，將零件攔截在指定分揀機(jī)構(gòu)前；
3) 利用推動(dòng)氣缸可實(shí)現(xiàn)將零件推入指定分揀工位。
3、分揀工位×3
1) 分揀工位末端配有傳感器，可檢測當(dāng)前分揀工位是否存有零件；
2) 分揀工位末端為V型頂塊，可配合頂緊氣缸對零件精確定位；
3) 每個(gè)分揀工位均有明確標(biāo)號。
4、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸入信號類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺臺面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
5、工作臺×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（七）總控單元 1臺
1、PLC控制器×2：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令。
2、交換機(jī)×1：
1) 支持網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x
2) 8個(gè)10/100/1000Mbps自適應(yīng)RJ45端口
3) 全鋼材殼體，強(qiáng)勁散熱性能保證機(jī)器穩(wěn)定運(yùn)行
3、操作面板×1：
1) 提供1個(gè)總電源輸入開關(guān)，可控制輸入電源的開啟關(guān)閉；
2) 提供1個(gè)電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；
3) 提供4個(gè)自定義功能按鈕，1個(gè)自復(fù)位綠色燈按鈕，1個(gè)自復(fù)位紅色燈按鈕，1個(gè)自保持綠色燈按鈕，1個(gè)自保持紅色燈按鈕。
4、顯示終端×1：
1) 屏幕尺寸32英寸
2) 屏幕分辨率高清，1366×768
3) 屏幕比例16:9
4) 視頻接口HDMI1.4
5、電源模塊×1：
1) 輸入電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電；
2) 執(zhí)行單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
3) 倉儲(chǔ)單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
4) 加工單元輸出電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，12kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
5) 打磨單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
6) 檢測單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
7) 分揀單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
8) 壓裝單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
9) 四軸機(jī)器人單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
6、氣源模塊×1：
1) 氣泵功率600W，排氣量118L/min，最大壓力8bar，儲(chǔ)氣罐24L；
2) 提供8路氣路供氣接口，可用于其他單元獨(dú)立提供壓縮空氣，每路空氣接口可單獨(dú)開啟關(guān)閉。
7、工作臺×1：
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺式設(shè)計(jì)，臺面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺面長1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺面合理布置有線槽，方便控制信號線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（八）配套工具 1套
工具盒1個(gè)，內(nèi)六角扳手1套，螺絲刀1把，斜口鉗1把，氣管剪1個(gè)，萬用表1個(gè)，刀具2把，端面打磨頭20個(gè)，側(cè)面打磨頭5個(gè)，單元間固定連接板12個(gè)，單元間供電連接線五線制1根，單元間供電連接線三線制5根，單元間通信連接線5m長6根，單元間通信連接線1m長2根。
（九）配套工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件2節(jié)點(diǎn)
1、軟件簡介：
RobotSmart EDU是針對我國機(jī)器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件RobotSmart V1.2，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能
| 功能 | 描述 | 具體描述 | 說明 |
| 1 | 多種模式編程 | 示教編程和自動(dòng)生成切割、搬運(yùn) | 教育版 |
| 2 | 常見不同格式文件支持 | 可支持常見軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式 | 教育版 |
| 3 | 生成運(yùn)動(dòng)軌跡 | 根據(jù)實(shí)體模型中的曲線或曲面生成軌跡 | 教育版 |
| 4 | 軌跡優(yōu)化、調(diào)整 | 可對軌跡進(jìn)行碰撞、可達(dá)性和軸限位檢查并顯示。可對工作過程進(jìn)行仿真運(yùn)行，以便于估算工作節(jié)拍。開放圖標(biāo)功能，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)奇異點(diǎn)檢測并顯示。但對可輸出執(zhí)行代碼的機(jī)器人模型僅可使用和仿真，對輸出的執(zhí)行代碼不起作用。 | 教育版 |
| 5 | 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫 | 具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號機(jī)器人模型 | 教育版 |
| 6 | 標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫 | 具有切割、焊接、雕刻常用工具 | 教育版 |
| 7 | 六種機(jī)器人程序輸出 | 后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機(jī)器人程序輸出 | 教育版 |
| 8 | CAD特征關(guān)聯(lián) | 可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。 | 教育版 |
| 9 | 新建工具 | 支持新建工具功能 | 教育版 |
| 10 | 新建機(jī)器人 | 支持新建機(jī)器人功能，可仿真自定義機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng) | 教育版 |
| 12 | 碼垛工藝支持 | 可實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)碼垛工藝仿真，即通過設(shè)置工藝過程機(jī)器人可抓取模擬物料，從A點(diǎn)抓取后搬運(yùn)到B點(diǎn)并放下 | 教育版 |
| 13 | 機(jī)器人工作方式 | 可抓持工具，也可抓持工件。 | 教育版 |
3、產(chǎn)品特色
1)基于成熟的CAD/CAM軟件基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學(xué)員，在使用本軟件時(shí)也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點(diǎn)、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域，如圖3所示。
3) 良好的動(dòng)態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
4).虛擬運(yùn)動(dòng)控制
獨(dú)具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便客戶編程示教，如圖5所示。
5)位姿點(diǎn)編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制，如圖6所示。
6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡，如圖7所示。
7)圖像處理自動(dòng)編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
1）該軟件是一款工業(yè)級機(jī)器人離線編程軟件，它能實(shí)現(xiàn)不同型號工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝。可完美的兼容UG、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時(shí)可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個(gè)外部聯(lián)動(dòng)軸。
4）良好的動(dòng)態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過拖動(dòng)關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。RobotSmart實(shí)美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過程。
5）軟件支持虛擬運(yùn)動(dòng)控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便用戶編程示教。
6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點(diǎn)標(biāo)定、兩點(diǎn)標(biāo)定和三點(diǎn)標(biāo)定方式，實(shí)現(xiàn)實(shí)際工件和虛擬工作站中完美對應(yīng)。同時(shí)支持三點(diǎn)新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
7）直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動(dòng)、對話框手動(dòng)輸入。
8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過渡。
9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時(shí)支持一個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動(dòng)控制。
10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
11）可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實(shí)時(shí)獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
12）軟件提供強(qiáng)大的二次開發(fā)接口和個(gè)性化定制功能，支持用戶個(gè)性化定制軟件運(yùn)行界面信息。
13）具有圖像處理自動(dòng)編程功能；可以通過拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。